ALTI SERBESTLİK DERECELİ ROBOT KOLU TASARIM, MODELLEME VE İMALATI

Abstract

Bu çalışmada altı serbestlik dereceye sahip bir kaynak kol robotu tasarlanıştır. Robot ince imalattaki kaynak işlemlerinde kullanmak amacıyla, otomobil endüstridaki kullanılan kaynak kol robotuna benzer bir robot tasarlanmış. Altı serbestlik derecesinden oluşan bir robot olduğu için altı farklı eksende dönebilmiş. Ayrıca bu robot yedi parçadan oluşur, birbirine altı bağlantıyla bağlanmıştır. İki tane bağlantılarından step motor tarafından kontrol ederek dikey dairesel hareketi sağlar, diğer bağlantıları ise servo motorlar tarafından kontrol ederek yatay dairesel hareketi sağlamış. Bu bağlantıların her biri bir motora bağlanmış. Bilgisayar, robotu bu motorlar üzerinden kontrol etmiş. Kontrol ünitesi Arduino devresi kullanılmış ve tüm motorları, kabloları, devresi vs. ona göre alınmış. Hafiflik ve dayanıklılık elde etmek için robotun parçalarını etkileyen gerilme kuvvetlerinin analizini yapıp alüminyum ve kestemitten robotun parçaları üretilmiştir. Arduino devresi ile montaj ve programlama yapılmıştır. Türkiye'de bir gözlük fabrikası ile iş birliği içinde kaynak testleri yapılmış. Şirketin en çok ürettiği model üzerinde bir çalışma yürütülmüştür. Robotu üretim hattına eklenmiş. Tüm olumlu ve olumsuz notları tespit edilmiş. Bir gözlük çerçevesini kaynak işlemini simüle edilmiştir. Bu çalışmada, mevcut teknolojilere göre yenilikçi ve uygulanabilir yöntemler sunmaktadır. Robot kolu hassas üretimde kullanma sağlanması planlanmaktadır. Projenin temel çıktısı, yeni bir robot kolu tasarlanması ve ince üretim alanında çalışması şeklinde olacaktır.